《表1 收敛速度对比对表:带参数学习的引导信号迭代学习控制方法》

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《表1 收敛速度对比对表:带参数学习的引导信号迭代学习控制方法》
《带参数学习的引导信号迭代学习控制方法》

从图5中可以看出,在3种控制方法作用下系统都能收敛,并使系统的控制误差落入5%的误差区间之内。但是从收敛速度来看,本文提出的方法具有最快的收敛速度,在第6次迭代时就使系统的控制误差到达设定要求。而传统ILC方法和无参数学习的引导信号ILC方法分别需要9次迭代和11次迭代。其对比结果如表1所示。

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