《表1 传统粒子滤波算法》

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《一种约束扩展卡尔曼粒子滤波器》

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式中p（zk|xki）是观测量zk的似然函数，q（xki|xik-1，zk）为重要性采样密度函数，当N→∞时，式（9）可以逼近真实的后验概率密度p（xk|z1:k）。标准粒子滤波算法可以总结如表1示。