《表3 不同r与εmax对精度的影响》

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《非视距环境下基于UWB的室内动态目标定位》

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表3为不同r与εmax对平均定位精度的影响，可以看出当r=1.0，由于此范围内可能存在NLOS数据较多但是误差很小，由此计算的平均误差会很小，会将所有的数据都判定为正常数据；或者在此范围内存在NLOS数据很少，但是误差较大，由此计算的平均误差较大，会将所有的数据判定为异常数据。这两种情况都会造成定位误差较大；当εmax=1.0时，由于根据平均误差判断是否为正常数据，所以会将大部分数据判断为不正常数据，当εmax=1.0时，会将大部分数据判定为不正常数据，这两种情况都会造成正常和异常数据判断出错，实验结果明当εmax=0.3，r=0.3时，定位效果达到最佳。