《表1 激光雷达参数：无人机的激光雷达自主巡逻飞行器系统设计》

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《无人机的激光雷达自主巡逻飞行器系统设计》

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激光雷达作为飞行器感知外部环境的主要传感器，将接收到的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理，获得目标的有关信息，对环境信息进行探测，帮助巡逻飞行器避障。激光雷达扫描数据是以移动机器人为中心360°范围内的障碍物距离值。本文采用的激光雷达为SLAMTEC公司制造的RPLIDAR A2激光雷达，具有可靠的抗强光干扰能力，在检测黑白物体、远距离物体及强光直射物体时，测距表现更加稳定。在每个周期内获得360°范围内的500个数据，然后对这500个数据进行处理，并保留前方0°～180°的数据用来表示前方环境信息。激光雷达参数见表1。