《表1 二维编码点边长重构统计结果》

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《基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术》

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在55 m×15 m的工业环境中以0.2 m的间距铺设二维编码点，共20 671个。为了减少相机噪声带来的影响，提高二维编码点角点提取的精度，使用尼康D810单反拍摄高分辨图片（7 360像素×4 912像素）。相机使用焦距为24 mm镜头，视觉感器有效像素为3 635万，尺寸大小为35.9 mm×24 mm，计算得到相机内参初值fx=fy=4 979.512。设置主点的初始参数为Cx=3 680，Cy=2 456.5。共顺序拍摄540张照片（图5）。建图采用离线的方式，整个过程需要5 h左右。最后以场地的短边作为参照恢复尺度，并将稀疏地图转换到以0号编码点为原点，xy平面建立在地面，x为场地长边，z轴朝上的坐标系。重建结果如图6所示。为了评定重建结果，使用地面的二维编码点边长作为参考，二维编码点使用360 dpi（dpi为每英寸点数）的打印机打印，边长的理论值为（28.00±0.07）mm。使用统计方法的评定结果见表1。随机选取地面上的编码点，用精度为1 mm卷尺进行小、中和大3种尺度的测量，并和重建稀疏地图中相应的距离比较，比较结果如图7（a）～（c）所示。小、中、大3种尺度的平均误差分别为0.5、5.2、6.7 mm，误差的标准差分别为0.4、2.1、4.8 mm。