《表1 仿真参数值：冗余驱动的托架式并联调姿机构动力学建模》

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《冗余驱动的托架式并联调姿机构动力学建模》

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分别利用Matlab与Adams进行空载时的运动学与动力学逆解仿真.由前文知，定位器移动副运动量仅与zt、α、β有关，则动平台运动规律可由zt、α、β确定.t表示仿真时间，本次仿真时间设置为0～360 s；α、β为弧度值；zt单位mm；A=5.5×103mm2，I=4.0×106mm4，E=2.05×105N/mm2，其余参数值见表1.