《表2 4种非冗余驱动情形的力传递》

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《基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究》

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根据3.1节，Jω存在4个子矩阵，分别对应机构的4种非冗余驱动形式。本文中将该冗余机构的力传递性能拆分成4种非冗余驱动情形进行讨论，运动子矩阵及其对应的力子矩阵分别如表2所示。下面以情形1为例，简要介绍力传递指标的定义。