《表2 平台运动学反解输入变量》

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《复合式六自由度平台运动学仿真分析》

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平台运动学反解，即式（8）中的向量n，o，a，p为已知，求解各输入变量θ3，θ5，θ6，d1，d2，d4。反解主要有几何和代数两种解法，此处采用代数解法，从运动学方程入手，求平台运动学反解，得到相对应的连杆参数。式（8）中矩阵元素一一对应，可得平台各输入变量如表2所示。