《表2 动平台中心点的运动轨迹》

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《3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究》

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动平台中心点的运动轨迹见表2（式中h表示初始状态下动坐标系原点到静坐标系原点的距离），通过位置逆解运算模块，得到各驱动支链期望的驱动位移如图10所示。图10中，实线表示驱动支链B1b1的期望驱动位移，虚线表示驱动支链B2b2的期望驱动位移，点划线表示驱动支链B3b3的期望驱动位移。