《表2 实例的位置反解验证》

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《三移动一转动4-RPUR并联机构及其位置分析》

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为了验证位置正解的正确性，运用MATLAB编程求解4-RPUR并联机构位置逆解。根据2.2节的分析，各支链至多有2组位置逆解。对所求的正解进行验证，逆解的结果中正好有1组与驱动输入相吻合。表2列出了与表1中所对应的反解。