《表2 平台的结构参数表（单位：mm)》

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《新型三自由度微操作平台的动力学性能研究》

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在3-PRC柔性并联微操作平台的动力学分析中，考虑到利用拉格朗日方法建立动力学模型只需计算系统的动能和势能，不需考虑其他因素的影响，简化了机构的动力学分析过程。因此采用拉格朗日方程建立平台的动力学模型，另外该3-PRC柔性并联微操作平台的每条支链采用同样的结构以正交的方式与动平台进行连接，只需要根据其中的一条支链进行动力学分析，这就简化了分析的过程。支链2的质量分布情况以及R-C运动构件的长度，如图4所示。结合图1、图3、图4所示的参数，微纳米操作平台的结构几何参数数据，如表2所示。