《表4 静动平台的外接圆半径R、r的误差数据（单位/mm)》

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《3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析》

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3-RRRU并联机器人的静动平台的外接圆半径为R和r。当外接圆半径为R和r的误差从（0.01～0.1)mm之间变化时，分析被控终端精度的变化状况，ΔP指R和r共同产生误差时被控终端的误差值，仿真数据如下。由表4的数据可知，3-RRRU并联机器人的静动平台的外接圆半径为R和r共同产生误差值均为0.1mm时，被控末端位置误差最大为568.4μm，最小为9.2μm。