《表3 驱动、被动杆件误差数据（单位/mm)》

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《3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析》

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3-RRRU并联机器人一共有9个杆件，其中包括3个驱动杆件、靠近驱动杆件和连接动平台的2种被动杆件，分别将驱动杆件和被动杆件的误差以及各个杆件均处于（0.01～0.1)mm之间时，分析被控终端位置精度的变化状况。和分别指三种杆件单独产生误差时以及各个杆件误差共同作用时的被控终端的误差值，仿真数据如下。由表3的数据可知，驱动杆件和被动杆件共同产生误差值均为0.1mm时，被控末端位置误差最大为249.4μm，其中，靠近动平台的被动杆件的误差作用最大，被动杆件加工误差为0.1mm时，误差值为137.2μm。当三条支链驱动杆件、和产生误差0.01mm时，被控末端位置误差最小为6.2μm。