《表2 驱动角误差数据1（单位/mm)》

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《3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析》

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3-RRRU并联机器人一共有3个驱动副，位于正三角形的静平台三个角上。当驱动角误差Δθ11、Δθ21和Δθ31处于（0.001～0.01）°时，将驱动角误差带入到误差模型中，分析其产生误差时对末端位置控制精度的影响。ΔPi1(i=1，2，3）和ΔP分别代表三条支链驱动角分别产生误差以及各误差共同作用时被控终端产生的位置误差，如表2所示。