《表2 驱动变胞并联球铰的运动模式》

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《三构态驱动变胞并联球铰设计与分析》

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同样可以得到，构态1中只驱动R4（或R7）运动模式下的自由度和构态2中同时驱动R4和R7（或R1和R7）时的自由度。通过对3种构态下自由度的计算可知，3-RRR变胞并联机构具有3种转动构态，各构态下的自由度如表2所示。