《表3 4种正解算法迭代步数及时间Tab.3 Iterative number and time of four kinds of method》

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《基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解》

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首先，采用4种正解算法对此Stewart并联机构工作空间内随机生成的5个位姿（如表2所示）进行位置正解。4种正解算法所需的迭代步数及时间如表3所示，由表3可得，4种正解算法对工作空间内不接近奇异位置的位姿正解所需迭代时间与步数相当。除牛顿下山法对第一个位姿正解所需时间超过2.0ms外，其余正解时间均小于2.0ms，因此调整步长牛顿法满足工作空间内不接近奇异位姿的正解要求。