《表4 牛顿下山法、调整步长牛顿法的迭代步数及时间Tab.4 Iterative number and time of Newton downhill method and step-adjustin

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《基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解》

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其次，使用4种正解算法对此Stewart并联机构64种极限位姿进行位置正解。牛顿下山法、调整步长法均可迭代出64种位姿正解，迭代次数及时间如表4所示。由表4可知，相比于牛顿下山法，调整步长牛顿法迭代次数少、迭代时间短，满足工程应用实时控制小于2ms的要求。牛顿法、拟牛顿法分别有2种、4种位姿正解不收敛，此6种位姿均为某个支腿近似平行于上平台，即接近Hunt奇异。由于Stewart并联机构的对称性，只列举其一半位姿，这3种不收敛位姿的具体参数如表5所示。为便于表示支腿长度，0代表支腿最短，1代表支腿最长。Ta位姿牛顿法不收敛，Tb、Tc位姿拟牛顿法不收敛。