《表7 Tb位姿调整步长牛顿法迭代过程Tab.7 Iteration process of step-adjusting newton method of Tb》

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《基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解》

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为进一步描述调整步长牛顿法，表7给出了Tb位姿的迭代过程。由表7可得，第二次迭代后‖F（T2.0）‖>‖F（T1）‖，不满足下降性质；则令[λ]=[λ]*W=[λ0]*W，重新计算‖F（T2.1）‖，仍大于‖F（T1）‖；则令[λ]=[λ]*W=[λ0]*W*W，再计算‖F（T2.2）‖，满足‖F（T2.2）‖<‖F（T1）‖，迭代成功；令[λ]=[λ0]，继续迭代。直至第14次迭代，最大杆长误差max（ΔL）=0.005mm<0.01mm，迭代结束，输出位姿Tb。