《表6 各算法迭代次数及时间Tab.6 Iterative number and time of different algorithms》

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《基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解》

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4种正解算法对3种不收敛位姿正解所需的迭代次数及时间如表6所示，其中迭代次数1 000表示不收敛。Ta，Tb位姿各算法的迭代过程如图6、图7所示。由表6及图6可知，Ta位姿时，牛顿法不收敛，处于无限循环震荡状态；牛顿下山法迭代次数及迭代时间较长，不满足实时正解要求；拟牛顿法与调整步长牛顿法迭代相当，由于调整步长牛顿法需要计算10次下山因子矩阵[λ]以满足函数下降性质，因此迭代时间比拟牛顿法稍长，但满足实时正解要求，且调整步长牛顿法的迭代过程比拟牛顿法平缓。由表6及图7可知，Tb位姿时，拟牛顿法不收敛；牛顿下山法的迭代次数及迭代时间较长，不满足实时正解要求；牛顿法与调整步长牛顿法迭代次数及时间均相当，且调整步长牛顿法迭代过程比牛顿法平缓。