《表1 试验数据处理结果》

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《基于人机协作的草莓采收一体化系统的研究》

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注：（1）单果采摘平均耗时指去除休息、更换收集框等辅助时间后，对200颗草莓实施采摘的平均时间；（2）采收率指收集到的草莓数与总草莓数的比值；（3）合格率指去除受损、不成熟的草莓后的草莓数与采到草莓总数的比值。

表1通过真实采摘速率、采收率及合格率评价量值对上述数据进行整理并比较，文中设计系统的单果采摘平均耗时接近于果农，远远小于采摘机器人，采收率和合格率也均与果农接近，且远高于采摘机器人。在试验中，纯人工采摘中果农进行重复性的弯腰、蹲起，需要不间断的休息。