《表2 含粗差初始位置不同时4种滤波算法坐标差值的RMS值统计》

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《改进的抗差UKF在AUV水下声学导航中的应用》

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为了验证算法的精度和稳定性，改变AUV的初始位置，利用标准UKF、粒子滤波、改进的抗差UKF与基于M估计的抗差UKF进行解算，得到结果如表2所示。图6为改进的抗差UKF与基于M估计的抗差UKF算法的精度比较结果。