《表2 L-M算法正解计算效率》

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《冗余约束绳驱并联机器人的位姿正解》

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为了验证L-M正解算法求解的高效性，选取5种位姿组合，如表1所示，并设置仿真时间为1 s，取采样时间为1 ms。通过Simulink已建立的反解模型得出绳索长度，然后将其作为L-M正解算法的输入求得目标位姿，经过xPC工具进行实时验算，结果如表2所示。L-M正解算法适用于单自由度乃至6自由度的一般冗余约束绳驱并联机器人位姿正解，且迭代次数均少于20次，最大运算时间不超过0.07 ms，平均运算时间不超过0.06 ms。证明了L-M正解算法具有良好的收敛性和快速性，求解高效。