《表1 TUM Handheld SLAM系列数据》

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《基于端到端模型的机器人室内单目视觉定位算法》

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该数据集场景主要是室内场景，帧数大小不同，运动有快有慢。同时该数据集还具有不同结构和纹理的数据、运动物体等，常被用来测试视觉SLAM系统的性能，在本文中用来测试算法的定位性能。如表1，本次实验中所用到的数据集以TUM数据集中的handle SLAM系列来制作，共使用6个动态场景如图8，15579张RGB图像及其对应的相机空间三维坐标数据，平移的平均速度为0.272 m/s，平均角速度19.378?/s，测试期间，相机的运动包括匀速运动和变速运动，期间某些时刻用手对相机进行遮挡。