《表1 关节运动和位置矢量》
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运动学位置反解的关键是如何根据机构的几何特性求得约束方程。根据图1，ΔA1A2A3和ΔB1B2B3是相似的等腰三角形，定义一组关节的位置矢量及关节运动矢量，见表1。
| 图表编号 | XD00145842800 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.05.10 |
| 作者 | 李清、刘荣帅、丰玉玺、张鹏、赵立婷 |
| 绘制单位 | 中北大学机械工程学院、宁波财经学院机械与电气工程学院、中北大学机械工程学院、中北大学机械工程学院、中北大学机械工程学院、中北大学机械工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
