《表2 3种工况下的绳长变化量》

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《线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真》

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注：正负号表示驱动绳长伸长或缩短。

根据本文中提出的设计方案，制造出线驱动连续型机械臂原理样机，如图16所示。通过改变驱动绳长的变化量对该样机末端位置精度进行试验。试验分3种工况进行，3种工况下的绳长变化量如表2所示。