《表2 机器人各位姿点关节角度》

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《打磨机器人不同位姿下的刚度特性研究》

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在可达工作空间内，试教机器人按照给定的方向到达各个位姿点，从各个点的参数配置中获取机器人轴1～轴6的角度。依次试教机器人到达各个点，得到机器人各个位姿点对应的关节角度，如表2所示。