《表2 模糊规则表：多轴轮边驱动铰接客车的横摆稳定性控制策略》

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《多轴轮边驱动铰接客车的横摆稳定性控制策略》

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取u=ufe q+μ?ufs w，通过模糊系数μ将切换控制模糊化。为了削弱抖振和保证鲁棒性，当干扰较大时，切换项应较大；当干扰较小时，切换项应较小。基于此思想，以滑模切换函数s作为输入，模糊系数μ作为输出，可建立模糊规则如表2所示。