《表1 估计误差表：多轴轮边驱动铰接客车的横摆稳定性控制策略》

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《多轴轮边驱动铰接客车的横摆稳定性控制策略》

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在d SPACE-ASM平台上进行双移线工况仿真，路面附着系数为0.8，目标车速为40 km/h。将状态估计所得变量值与模型参考值进行对比，结果如图6～9所示。表1为各估计变量的误差均方根值。