《表3 加速、制动工况在不同初始速度下的横摆角速度对比》

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《分布式电动车辆单电机失效模糊PID规则稳定性控制》

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注:变化值*为各工况不同车速下横摆角速度最大值与最小值作差后的绝对值；0*为未受控车辆；1*为普通PID控制车辆；2*为模糊PID规则控制车辆。

图11为车辆在两种控制策略与不同初始车速下的横摆角速度对比。由图11与表3可知，在加速与制动工况下，模糊PID规则控制、普通PID控制车辆较未控制车辆的横摆角速度均有显著的控制作用，但模糊PID规则控制较PID控制车辆的横摆角速度峰值又有明显的降低，同时模糊PID规则控制车辆横摆角速度第一峰值相应时间明显短于普通PID控制车辆。