《表2 加速、制动工况在不同初始速度下的横摆角对比》

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《分布式电动车辆单电机失效模糊PID规则稳定性控制》

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注:变化值*为各工况不同车速下横摆角最大与最小值作差后的绝对值；0*为未受控车辆；1*为普通PID控制车辆；2*为模糊PID规则控制车辆。

由图10与表2可知，在加速与制动工况下，普通PID控制策略对单电机故障车辆的横摆角有较为显著的控制作用，提高了电机故障车辆的行驶稳定性，但模糊PID规则控制策略在车辆发生单电机故障后，与普通PID控制策略相比，横摆角第一峰值又得到明显降低，同时响应时间明显缩短；在车辆匀减速工况下，模糊PID规则控制策略能快速调节电机输出转矩而使横摆角快速回升至目标值附近。