《表2 性能评价指标：三轴半挂汽车列车预瞄驾驶员模型设计》

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《三轴半挂汽车列车预瞄驾驶员模型设计》

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车速为70 km·h-1的结果如图8所示，车速为30 km·h-1和70km·h-1时的评价指标如表2所示，从表2中看出：在车速为70 km·h-1和30 km·h-1的单移线工况下，两点预瞄较自建单点预瞄和TruckSim模型相比，在超调量控制、转向轻便性控制及侧向加速度峰值控制方面有明显提高，可以实现零超调，能够有效提高车辆的稳定性，同时在完成同一工况的情况下，所需要的转向力更小，实物化后可提高转向执行机构效率及寿命；在最大偏差和偏差的累积控制方面，控制效果却较差。由于车辆在中高速情况下，稳定性作为主要评价指标，故所建模型更适用于中高速情况，在路径跟随性稍差的情况下，有效提高了车辆的稳定性，提高了行车安全，降低了转向强度。