《表1 实验参数：IMU松耦合的KinectFusion算法改进》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《IMU松耦合的KinectFusion算法改进》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

实际实验所使用的参数，如表1所示。在实际实验中IMU所得位姿变换矩阵的标准差由IMU传感器的标准差来近似，取σ1=0.0992.σ2用σ2=σcamek（△θ/θ+△T/T）计算得出，其中σcam为Kinect深度传感器的初始标准差参考文献[6]取σcam=0.0233，k为自行给定的放大系数，取k=20，△θ和△T为ICP算法与IMU求解出的三轴转动角度和位移的差值，θ和T分别为IMU求解出的三轴转动角度和位移。