《表2 输入输出信号表：机器人激光制造工作站数字化控制系统设计》

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《机器人激光制造工作站数字化控制系统设计》

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基于机器人系统配置软件完成对外部轴及从站I/O配置，系统工作时，PLC通过外部自动运行接口向机器人控制系统发送机器人进程的相关命令，包括运动许可、故障确认、程序开始等，同时机器人控制系统向PLC发送运行状态与故障状态等信息。表2为交互的I/O信号。依据信号时序编写PLC程序实现对机器人系统的控制。