《表1 部分重要事件节点：基于滚动优化的智能环形叠放立体车库系统设计研究》

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《基于滚动优化的智能环形叠放立体车库系统设计研究》

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立体车库的功能决定了车库系统运行的速度较低，而立体车库运行的稳定性，要求控制器能精准控制载车板的运动状态。载车平台较强的负载适应能力决定了车库运行的稳定性较高。同时立体车库设计还须兼具成本低和鲁棒性强的特点，以保证车库系统的实用性和稳定性。相比于一般的伺服电机，步进电机的控制精度更高，而且价格低廉，在市场上广泛使用。本立体车库的运行速度较低，步进电机完全满足设计要求。终上所述，本文最终使用步进电机作为系统的动力源。选用的步进电机主要参数如表1所示。