《表2 循迹算法思路：基于Arduino智能搬运机器人控制系统设计》

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《基于Arduino智能搬运机器人控制系统设计》

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在物流车工作系统中，黑线轨迹的宽度为2cm，物流车沿着黑色轨迹行进。此循迹模块采用三路红外线并排安装在物流车底盘正前方，模块扫到黑线时，输出高电平，扫到白线时输出低电平，再经过放大器放大，将输出的高低电平传输给单片机，单片机对这些输出信号做出判断，并通过算法给予不同的指令[5]。单片机通过三路模块输出不同的电平来控制物流车左转、右转和前进。循迹算法如表2所示，“H”为循迹模块检测到黑线，“L”为循迹模块检测到白线。