《表3 循迹控制代码：基于STC15F2K60S2的小车循迹与避障系统的研究》

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《基于STC15F2K60S2的小车循迹与避障系统的研究》

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如1.2小节分析，当小车行驶在黑线上，传感器模块分压后获得高电平，通过施密特反相触发器送入CD4069反相器后得到高电平1；同理，白线获得的信号为低电平0.由于单片机用P0口的高五位采集传感器的采样信号，即P0.7~P0.3，结合图2所示的传感器的摆放位置，各种情况列表如表3所示.