《表1 循迹偏移位置表：基于循迹传感器和PID算法的AGV小车行进系统》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于循迹传感器和PID算法的AGV小车行进系统》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

（表中:1表示传感器检测到轨迹带，输出高电平；0表示传感器未检测到轨迹带，输出低电平。）

将小车的硬件安装好后，第一步在主控PLC中编写电机控制程序，实现小车的前进和后退及刹车功能。在保证硬件连接正确的前提下，关键是传感器的状态监测和UB510的使用。传感器的状态要根据表1进行判断，由于各状态的条件很相近，要保证不出错。UB510使用前要先通过电缆和电脑进行通信，用专用的配置软件查看并配置其参数。比如其有0～5 V模拟量输入、PWM输入、内部给定、多速断1、多速断2等多种速度给定模式，这需要根据硬件电路事先配置好。本文中采用的就是PLC输出模拟信号的方式来给定速度。