《表2 自车参数：视觉失效条件下车道保持辅助控制策略研究》

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《视觉失效条件下车道保持辅助控制策略研究》

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根据本文提出的改进型Pure Pursuit方法，在MATLAB/Simulink中构建视觉失效条件下的控制策略模型，如图7所示，自车的相关参数如表2所示。将控制策略模型编译下载至快速原型控制器中，为控制策略硬件在环测试作准备。