《表2 模糊控制表：基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法》

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《基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法》

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在获得偏移角度和偏移距离后，利用模糊控制来抑制偏差的变大，控制的力度由一对比例因子（k1，k2）确定，k1为控制机器人行走速度的比例因子，k2为控制机器人旋转角度的比例因子。当需要控制机器人逆时针旋转，向左校正机器人行走路线时，k2设置为负值，反之，为正值。表2给出了上述论域划分情况下的模糊控制表[20]，利用该表可以实现对机器人行走速度和旋转角度的模糊控制，从而实现对机器人行走路径的校正。