《表4 设定转向速度V=0.4 m/s时的RecurDyn仿真输入及输出数据》

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《深海小型履带式机器人转向动力学建模与分析》

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为验证R-ROV的稳态转向性能，取3.2章节旋转半径1～20 m中的奇数组，计算得到的驱动轮转速理论计算值作为RecurDyn仿真软件中R-ROV两侧履带驱动轮转速设定值。设定的土壤参数采用表3中数据。运行RecurDyn仿真得到R-ROV的稳态平均速度与旋转半径结果，如表4所示。