《表3 机器人负载110和130kg在yz平面移动与期望轨迹最大最小偏差距离及补偿率》

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《一种提高机器人末端轨迹精度的方法》

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工业机器人用途多种多样，本文针对机器人抓取和搬运重物的工况进行分析，末端负载方向竖直向下，与机器人基坐标系的z方向一致，因此只对变形影响较大的z方向进行了位置误差补偿。但是机器人在切削加工等其他工况进行作业时，末端各个方向均有受力，都会产生柔度变形，仍然可以利用刚度模型，计算3个方向的位置补偿值，对各个方向均进行柔度误差补偿，提高机器人轨迹和定位精度[17]。该方法较为简单，并且补偿效果较好，不需要建立复杂的误差模型和开发复杂的控制算法，而且容易实施。