《表1 挖掘机性能参数Tab.1 Parameters of hydraulic excavator》

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《非均匀有理B样条的挖掘机器人作业过程中自主避障控制》

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挖掘机器人的总体结构包括动力装置、工作装置、回转机构等.文中主要研究挖掘过程，该过程由挖掘机器人的工作装置（包括动臂、斗杆、铲斗）完成，以ZAXIS120型液压挖掘机为研究对象.为便于研究，忽略动臂、斗杆、铲斗的具体形状，采用简单的线条表示.将工作装置近似为3自由度的空间连杆机构，在动臂、斗杆和铲斗关节处安装角度传感器[18]，各杆件参数与坐标系，分别如表1和图1所示.表1中:αi为扭角；ai为连杆长度；di为连杆偏置.图1中:α为动臂关节角度；β为斗杆关节角度；δ为铲斗关节角度；a1为动臂长度；a2为斗杆长度；a3为铲斗长度.