《表1 磨机换衬板机械手关节主要技术参数Tab.1 Main Technical Parameters of Relining Replacement Manipulator’s Joints on

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《新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计》

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磨机更换衬板面对的是重载复杂的工况。目前，国内绝大多数更换衬板采用人工、葫芦加卷扬的吊装方式，不仅费时费力，而且极不安全。根据企业实际要求，设计新型磨机换衬板机械手，首先建立机械手工作环境模型，经过准确计算分析，设计机械手本体为6个自由度的串联机构，包括吊臂的回转、吊臂的变幅、吊臂的伸缩以及一个具有3姿态调整能力的腕部机构，其机械手本体结构三维模型，如图1所示。机械手置于回转支撑上，并与横梁固连，带动整个机械手在筒体内部进行伸缩。吊臂伸缩采用一个3节臂的形式，由内置的两个液压缸直接驱动，腕部结构具有滚动、偏航、俯仰的3姿态调整能力，实现衬板的空间姿态调整。磨机换衬板机械手关节的主要技术参数，如表1所示。