《表1 FSINS主要技术参数Tab.1 The main technical parameters of FSINS》

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《载波相位平滑伪距在GPS/SINS紧组合导航系统中的应用》

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惯性数据与GPS数据采集设备主要包括:光纤陀螺捷联惯导系统（Fiber Strapdown Inertial Navigatien System，FSINS）、高性能商用级GPS接收机、实验车、便携式电脑以及其他相关设备等，车载实验车如图3所示。FSINS是自主研制的一款基于光纤陀螺的捷联惯性导航系统，其IMU由3个光纤陀螺和3个石英挠性加速度计组成，精度指标如表1所示，GPS接收机具有原始数据输出功能，其伪距、伪距率以及载波相位等性能指标如表2所示。