《表1 控制器参数表：基于ADP的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制》

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《基于ADP的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制》

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式中：xa1d和xa2d分别是构形A关节1和关节2的期望轨迹；xb1d和xb2d分别为构形B关节1和关节2的期望轨迹；控制律为u=[u1，u2]T，x=[x1，x2，x3，x4]T=[q1，q2，q?1，q?2]T，仿真中采用的控制参数在表1给出。