《表3 运费情景设定：基于改进目标检测算法的AGV避障方法研究》

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《基于改进目标检测算法的AGV避障方法研究》

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主控制板是硬件部分的核心，需运行操作系统以及深度学习模型，其算法运行速度的快慢，直接关系到实验结果的好坏。该实验平台选用树莓派3B+为主控制板，这款嵌入式计算机既可以流畅运行计算机视觉神经网络软件，又可提供GPIO引脚，使主控板底层化；电机电源板选用PWR.A53.A，来满足驱动电机以及给主控制器、各传感器供电需求；电池采用2200 m Ah 8 A锂电池组；由于实验中无负载需求，直流电机采用130小型直流电机即可；舵机选用SG90通过GPIO与主控板连接；摄像头选用60帧120°广角OV7725传感器通过USB与树莓派3B+连接；测距模块采用HC-SR04超声波传感器通过GPIO引脚与树莓派3B+连接，其探测距离为2～380 cm。硬件结构见图5，各个模块与树莓派引脚连接见表3。