《表5 稳健性检验一：基于改进目标检测算法的AGV避障方法研究》

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《基于改进目标检测算法的AGV避障方法研究》

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实验测试AGV平台在直线行驶中遇障碍物的避障性能。测试距离为300 cm，障碍物设置在距离运行起点150 cm处。障碍物类型选择要有代表性，工作在打包运输车间内的工人运动情况较多，普通AGV难以准确判断工人的运动情况并躲避；应用目标检测算法的AGV可将工人的运动情况分为：工人在AGV前方横向行走、工人在AGV前方与AGV对向行走以及工人在AGV前方与AGV通向行走；确定障碍物类型分别为：横向通过的人、与AGV相对行走的人、与AGV同向行走的人以及放在路中的纸箱。分别采用传统超声波避障AGV（A）、模糊逻辑超声波避障AGV(B）[16]和基于SSD-Mobilenet目标检测避障算法AGV(C）以1 m/s的速度对每种类型的障碍物测试10次。记录通过时间见表4和通过次数见表5，其中表4记录时间为多次测量的平均值，不能到达终点半径30 cm范围内的视为通过失败，通过失败时不参与平均时间计算。