《表1 避障实验数据：基于毫米波雷达的植保无人机避障系统研究》

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《基于毫米波雷达的植保无人机避障系统研究》

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实验无人机机身尺寸z=1800 mm，无人机安全距离c=500 mm，传感器安装位置距离无人机前沿p=510 mm。设置避障减速触发阈值为e'1=9 000 mm，e'2=1 500 mm，设置避障绕飞触发阈值为e″1=1 500 mm，e″2=500 mm，无人机正常飞行速度vw=2 m/s，避障模式速度为vb=1 m/s，取β=4，雷达安装角度αw=8°，αb=4°。障碍物参数提取过程中涉及常量取值，其中t=30，n=15，u=30。实验共进行6次，第一组实验的飞行轨迹图如图6所示，实验数据如表1所示。