《表3 避障航迹总长度和节点数》

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《基于改进人工势场法的无人机三维动态环境避障航迹规划》

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表2中，障碍物3（以下简称“Obs3”）为动态障碍物，假设沿z轴负方向做匀速运动，速度为2m/s，各障碍物的影响半径为（1.5×各障碍物半径）m，人工势场法的扩展步长为2m，无人机从起点（0，0，0）飞行到终点（100，100，100）。根据文献[16]对人工势场法相关参数的讨论，本文设置相关参数为:引力增益katt取20，斥力增益krep取10，速度斥力增益kv取8，扩大倍数n取20。在上述仿真三维环境下，无人机在传统人工势场法和改进的人工势场法的避障航迹仿真结果如图10和11所示。其中，各球代表三维环境中分布的障碍物，标注的“Obs3”为动态障碍物，沿z轴负方向匀速运动，其正下方的两球为运动过程产生的球；由点组成的轨迹为各算法规划的避障航迹，以及分别采样生成避障航迹的总长度、节点数和无人机每个轨迹点到目标点的距离，分别如图12和表3所示。