《表1 索塔主要参数：面向斜拉桥索塔巡检的旋翼UAV避障航迹规划》

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《面向斜拉桥索塔巡检的旋翼UAV避障航迹规划》

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为验证所提旋翼UAV避障航迹规划方法，利用MAT-LAB仿真平台对咸阳市渭城桥索塔的巡检进行仿真实验。在进行仿真实验时，所用索塔主要参数如表1所示，设定旋翼UAV飞行航程为1m时，对应消耗1个单位的能量，高度能量损失因子取3，巡检视点大小为1*1m2。以与图2处于相同位置的索塔面进行旋翼UAV避障航迹仿真实验，得到旋翼UAV避障航迹如图5所示。